rollout_both-30k_20260906_194506
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 任务类型：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集内容
- 总片段数：4个episode
- 总帧数：2983帧
- 总任务数：1个任务
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：areumii
- 数据集大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB
- 数据划分：train（全部4个episode）
数据特征
数据集中包含以下特征：
动作与状态
- action (16维float32)：双臂控制，包含左右肩关节（pitch/roll/yaw）、肘关节、腕关节（roll/yaw/pitch）和夹爪位置
- observation.state (16维float32)：与action的命名和维度一致，反映相同的双臂关节状态
视觉观测（视频数据）
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 头部（head） | 360×640×3 | AV1, yuv420p |
| 左腕（left_wrist） | 180×320×3 | AV1, yuv420p |
| 右腕（right_wrist） | 180×320×3 | AV1, yuv420p |
所有视频均为30 FPS，不包含音频，非深度图。
时间与索引信息
- timestamp（float32）
- frame_index（int64）
- episode_index（int64）
- index（int64）
- task_index（int64）
存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000帧/块
