areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_175345
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务（Pick and Place）的演示数据集，由LeRobot框架创建。
- 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_175345
- 任务类型：机器人操作（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 使用的机器人：Areumii双机械臂系统
- 创建工具：LeRobot
- 数据存储格式：Parquet文件（数据路径：
data/*/*.parquet） - 视频存储格式：MP4文件（AV1编码，分辨率为360x640）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 6 |
| 总帧数（Frames） | 3,322 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据采集频率 (FPS) | 30 |
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部6个片段（0:6）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- 动作（Action）：16维浮点数组，包含左右臂肩部3个自由度、肘部、腕部滚动/偏航/俯仰及夹爪的关节位置指令。
- 机器人状态观测（Observation.state）：16维浮点数组，与动作空间结构一致，表示当前关节位置状态。
- 摄像头图像观测（Observation.images）：
head：头部摄像头，分辨率360x640x3left_wrist：左手腕摄像头，分辨率180x320x3right_wrist：右手腕摄像头，分辨率180x320x3- 均为RGB视频帧，采用AV1编码，30 FPS，非深度图。
- 时间戳（Timestamp）：单维浮点数。
- 索引字段：包括
frame_index、episode_index、index、task_index，均为整数类型。
数据内容
该数据集记录了Areumii机器人执行“蓝色物体右上角拾放”任务（Pick and Place）的真实演示数据，包含6个演示片段，涵盖头部与双腕部三个视角的视觉信息及16维关节控制信号。
