LEGO_pickup_depth_side_20260907_212805

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 LEGO_pickup_depth_side_20260907_212805，由 NobuakiShono 创建，基于 LeRobot 框架生成，主要用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 代码库版本：v3.0
• 数据格式：parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总轮次 (Episodes)：30
• 总帧数 (Frames)：11,315
• 任务数 (Tasks)：1
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 30 轮次（索引 0 至 30）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

传感器与特征

动作与状态

• 动作 (action) 和 观测状态 (observation.state) 均为 6 维浮点数组，对应机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测

共包含三个摄像头流，均为视频格式，帧率 30 FPS：

摄像头名称	类型	分辨率	通道数	编码格式	附加说明
Wrist Camera	RGB 图像	480×640	3	AV1	非深度图
Gemini 335	RGB 图像	480×640	3	AV1	非深度图
Gemini 335_depth	深度图	480×640	1	HEVC (无损)	深度单位：毫米（mm），深度范围 0.01~10.0 m，使用对数映射，移位参数 3.5

时间与其他索引

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：轮次索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（模仿学习中的跟随者机器人）

存储结构

• 数据文件路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

数据用途

该数据集旨在支持机器人操作任务，特别是拾取类动作（如 LEGO 积木拾取），包含侧面视角的深度信息，可用于训练基于视觉的机器人策略模型。