cup-stack-ralf-1_20260707_111625

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含3个episode，总计2700帧，帧率为30fps。特征包括：动作（6维关节位置，控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率、3通道RGB视频，非深度图，使用av1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集名称

cup-stack-ralf-1_20260707_111625

任务类别

机器人学 (Robotics)

许可证

Apache-2.0

数据集结构

• 数据格式： Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)
• 帧率 (fps)： 30
• 总片段数 (Episodes)： 3
• 总帧数 (Frames)： 2700
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 机器人类型： so_follower

特征 (Features)

• action (动作)： 6维，包含 shoulder_pan/ shoulder_lift/ elbow_flex/ wrist_flex/ wrist_roll/ gripper 的位置指令，数据类型 float32
• observation.state (状态)： 6维，与动作相同的6个关节位置状态，数据类型 float32
• observation.images.front (前视图图像)： 视频，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30
• timestamp (时间戳)： float32
• frame_index (帧索引)： int64
• episode_index (片段索引)： int64
• index (索引)： int64
• task_index (任务索引)： int64

数据集划分

• 训练集 (train)： 片段 0 到 2 (共3个片段)

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。