cup-stack-ralf-1_20260707_111625
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含3个episode，总计2700帧，帧率为30fps。特征包括：动作（6维关节位置，控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率、3通道RGB视频，非深度图，使用av1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks. It contains 3 episodes, with a total of 2700 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions (6-dimensional joint positions that control shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to the action space), front-facing image observations (480×640 resolution, 3-channel RGB videos, not depth maps, encoded with AV1), timestamps, frame indices, episode indices, task indices and global indices. The target robot platform is so_follower. The dataset data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB. This dataset is used for training and evaluating robotic control models, and is suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集名称
cup-stack-ralf-1_20260707_111625
任务类别
机器人学 (Robotics)
许可证
Apache-2.0
数据集结构
- 数据格式： Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)
- 帧率 (fps)： 30
- 总片段数 (Episodes)： 3
- 总帧数 (Frames)： 2700
- 总任务数 (Tasks)： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 机器人类型： so_follower
特征 (Features)
- action (动作)： 6维，包含 shoulder_pan/ shoulder_lift/ elbow_flex/ wrist_flex/ wrist_roll/ gripper 的位置指令，数据类型 float32
- observation.state (状态)： 6维，与动作相同的6个关节位置状态，数据类型 float32
- observation.images.front (前视图图像)： 视频，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30
- timestamp (时间戳)： float32
- frame_index (帧索引)： int64
- episode_index (片段索引)： int64
- index (索引)： int64
- task_index (任务索引)： int64
数据集划分
- 训练集 (train)： 片段 0 到 2 (共3个片段)
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
