cup-stack-alexander-1_20260707_111116

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术任务。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视摄像头图像（分辨率为480x640，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集包含4个episodes，总计3600帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，训练集覆盖所有episodes。

This dataset was created using the LeRobot toolkit and focuses on robotics tasks. The dataset structure includes features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing camera images with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset contains 4 episodes with a total of 3600 frames, with the data files totaling 100 MB and the video files totaling 200 MB. The robot type is so_follower, and the training set covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：cup-stack-alexander-1_20260707_111116
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：parquet 文件（数据）、mp4 视频文件

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：4
• 总帧数：3600
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作空间：6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	观测状态：6个关节位置（与action相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集：0 到 4 片段（全部数据）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4