rollout_green-upper-10k_20260906_120331

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_green-upper-10k_20260906_120331
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：areumii

规模指标

• 总片段数：10 个
• 总帧数：8,885 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据划分

• 训练集：包含全部 10 个片段（0:10）

特征与传感器

观测数据

1. action：16 维向量，对应双臂（左右各 8 个自由度）的位置控制指令，包括肩部 3 自由度、肘部、腕部 3 自由度及夹爪，数据类型为 float32
2. observation.state：16 维向量，与动作空间维度一致，表示机器人双臂的关节位置状态，数据类型为 float32
3. 观测图像：包含 3 路视频流
   • 头部摄像头（head）：360×640×3，AV1 编码，30 fps
   • 左手腕摄像头（left_wrist）：180×320×3，AV1 编码，30 fps
   • 右手腕摄像头（right_wrist）：180×320×3，AV1 编码，30 fps

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

存储格式

• 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet）
• 视频存储：MP4 文件（按摄像头视角分目录存储）