2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含60个episodes，总计39,270帧数据，帧率为30 fps。数据集特征包括：动作（6维浮点数组，控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同）、观测图像（顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1）、触觉谱图视频（分辨率224x224，3通道，基于10kHz采样频率和64点FFT生成），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构为Parquet文件，总数据大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，适用于机器人学习和控制任务。This robotic control dataset was constructed using the LeRobot framework. It comprises 60 episodes, with a total of 39,270 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: - Actions: 6-dimensional floating-point arrays for controlling shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; - Observation states: 6-dimensional floating-point arrays identical to the action space; - Observation images: Videos captured by the top-down camera and wrist camera, with a resolution of 480×640, 3 color channels, encoded in AV1 format; - Tactile spectrogram videos: With a resolution of 224×224, 3 color channels, generated using a 10 kHz sampling frequency and 64-point FFT; - Metadata: Including timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other supplementary information. The dataset is stored in Parquet file format, with an approximate total data size of 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. The robotic platform utilized is so101_follower_dragon_tactile_bench, which is suitable for robotic learning and control-related tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: 2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数: 39,270
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: 每个块 1,000 帧
• 数据划分: 所有 60 个片段均用于训练 (train: "0:60")

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令（包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置）
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.top	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，共3个通道
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，共3个通道
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64	视频 (AV1编码)	[224, 224, 3]	触觉频谱图（10kHz采样，64点FFT，分辨率为224x224，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（此数据集中只有1个任务）

动作与状态维度名称

• 动作与状态均包含以下 6 个维度：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

预览数据集

可直接通过 Hugging Face Spaces 的 可视化工具 预览本数据集。