bc_dagger_lv4_0826_merged

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，包含72个片段（episodes）和6个任务。数据包括机器人关节角度动作（6维）、状态（6维）、顶部和腕部相机图像（480x640 RGB视频，30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据用于行为克隆（BC）和DAgger过滤算法。This dataset is a robot learning dataset created via LeRobot, containing 72 episodes and 6 tasks. The data includes robot joint angle actions (6-dim), states (6-dim), top and wrist camera images (480x640 RGB video at 30fps), as well as metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and the data is used for behavioral cloning (BC) and DAgger filtering algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：bc_dagger_lv4_0826_merged
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、bc、dagger-filtered
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数（Episodes）：72
• 总帧数（Frames）：14,267
• 总任务数（Tasks）：6
• 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖全部72个集数
• 帧率（FPS）：30

数据特征

1. 动作（Action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含的关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观察状态（Observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 关节名称与动作字段一致

3. 观察图像（Observation.images）：

   • 包含两个视角：top（顶部摄像头）和wrist（腕部摄像头）
   • 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS

4. 其他特征：

   • intervention（干预标志）：布尔类型
   • timestamp（时间戳）：float32
   • frame_index（帧索引）：int64
   • episode_index（集索引）：int64
   • index（全局索引）：int64
   • task_index（任务索引）：int64

数据存储与文件

• 数据文件格式：Parquet（存储于data/*/*.parquet路径）
• 视频文件格式：MP4（存储于videos/目录）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000帧/块

机器人类型

• 数据集使用so_follower机器人类型进行采集。

引用信息

• 该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。

可视化入口

• 可通过 可视化工具 直接预览该数据集的内容。