xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_bangbang01
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该数据集是ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2的派生副本，用于π0.5微调实验，采用QUANTILES归一化和二分夹爪动作目标。数据集包含50个episodes，共21845帧，帧率为30FPS。任务为拾取红色方块并放入黄色盒子中。机器人型号为xArm6，动作空间为7维关节空间绝对动作目标，包括6个关节位置和夹爪位置。观测状态同样为7维，包含测量状态。RGB相机有两个视角：前置相机和腕部相机，图像分辨率为640×640，视频编码为AV1。夹爪动作被重新标记为二分值：原始动作值>=0.5标记为1（闭合），<=0.3标记为0（打开），介于0.3和0.5之间保留前一帧标签。重新标记后，共有13655个打开帧和8190个闭合帧，闭合帧占比37.49%。数据集已计算全局统计量用于QUANTILES归一化，但parquet文件中的动作/状态值未预先归一化。所有50个episodes均作为训练集，未提供验证集。
This dataset is a derived copy of ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2, used for π0.5 fine-tuning experiments, employing QUANTILES normalization and binary gripper action targets. The dataset contains 50 episodes, totaling 21,845 frames at 30 FPS. The task is to pick up a red block and place it into a yellow box. The robot is an xArm6, with a 7-dimensional joint space absolute action target (6 joint positions and gripper position). The observation state is also 7-dimensional, containing measured state. There are two RGB camera views: front camera and wrist camera, with image resolution 640×640 and video encoding AV1. Gripper actions are relabeled as binary values: original action >=0.5 labeled as 1 (closed), <=0.3 labeled as 0 (open), between 0.3 and 0.5 keep previous frame label. After relabeling, there are 13,655 open frames and 8,190 closed frames (37.49% closed). Global statistics have been computed for QUANTILES normalization, but the action/state values in parquet files are not pre-normalized. All 50 episodes are used as training set, no validation set provided.
数据集概述：xArm6 拾取与放置（版本2，带二值夹爪动作）
该数据集是 ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2 的派生副本，基于源修订版 07cd8eaaf55acbd42cbf16656c33b38ece5aa182 制作，保留了 Apache-2.0 许可证。数据集专为 π0.5 微调实验准备，采用 QUANTILES 归一化和二值夹爪动作目标。
数据集内容与格式
- 格式：LeRobot v3.0
- 机器人：xArm6，使用关节空间绝对动作目标
- 规模：50 个回合（episodes），21,845 帧，30 FPS
- 任务：将红色方块拾起并放入黄色盒子中
- 相机：RGB 相机，包含
observation.images.front（前视）和observation.images.wrist（腕部）两个视角，分辨率 640×640，AV1 视频编码 - 动作 (
action)：float32，7 维[J1.pos, J2.pos, J3.pos, J4.pos, J5.pos, J6.pos, gripper.pos] - 观测状态 (
observation.state)：包含与动作相同的 7 维命名维度，表示测量状态，而非动作标签
详细特征定义和回合统计见 meta/info.json（绝对路径：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_bangbang01/blob/main/meta/info.json）。
二值夹爪重新标注
仅重新标注了 action[..., 6]（夹爪维度）。每个回合以标签 0 开始，按时间顺序处理原始的、未经 QUANTILES 归一化的夹爪动作：
| 原始动作值 | 新标签 |
|---|---|
| ≥ 0.5 | 1（闭合） |
| ≤ 0.3 | 0（张开） |
| 0.3 与 0.5 之间 | 保持前一标签 |
前一标签在每个回合之间重置（包括跨 parquet 文件边界的回合）。处理后数据集包含 13,655 个张开帧和 8,190 个闭合帧（37.49% 为闭合），共 5,990 个夹爪动作值被修改。每个回合均包含两种标签。此标签仅编码原始命令的开/闭意图，并非对理想抓取时机的新的手动标注。
统计与归一化
源副本已包含全局数值统计（用于 QUANTILES 归一化）。仅对发生变化的夹爪维度更新了全局及各回合的动作统计，使用精确的 NumPy 线性分位数和总体标准差，未对回合分位数取平均。全局夹爪动作统计如下：
| 统计量 | 数值 |
|---|---|
| min / max | 0 / 1 |
| mean | 0.3749141680018311 |
| std | 0.48410074843293294 |
| q01 / q10 / q50 | 0 / 0 / 0 |
| q90 / q99 | 1 / 1 |
上传的 meta/stats.json 的 SHA-256（绝对路径：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_bangbang01/blob/main/meta/stats.json）：
text 2eb3923904bd93d049cc99acc2f71d7444fe6de285ce49d3d4dca97d12330d1a
Parquet 文件中的动作/状态数值未预先归一化。在训练处理器中，使用 ACTION=QUANTILES 设置时，夹爪标签 0 和 1 会变为 -1 和 +1。应保持 STATE=QUANTILES 并使用其自身的测量状态统计量，而非用二值动作标签替换状态。数据准备和验证使用了 LeRobot 提交 fbb811fca92504439792b97d216f0d00c2268382。
局限性与硬件安全
该数据集为重新标注的演示数据集，并非经过评估的策略。二值训练目标不保证二值预测结果或正确的抓取时机。全部 50 个回合仅用于训练划分，未提供保留的评估划分。
注意：在此数据集中，闭合标签 1 不等于 早期 gripper0433 数据集中的 0.433。在将训练策略部署到硬件前，必须验证夹爪校准、行程/力限制、命令返回代码以及机械臂和夹爪同步。请勿假定通用推理阈值或直接的全闭合命令对特定硬件设置是安全的。
该仓库仅包含数据集文件和本数据卡片，不含模型检查点、认证凭据或机器特定训练日志。上传的 data/parquet/metadata/video 内容与本地验证的二值数据集一致；本卡片替代了继承自源仓库的 README，以提供更清晰的信息。
