in_the_box_20260810_135006
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数据集详情：in_the_box_20260810_135006
基本信息
- 数据集名称：in_the_box_20260810_135006
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、robotics、LeLab
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数：2
- 总帧数：890
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部数据（索引0至2）
特征与数据结构
动作与状态特征
- action：6维浮点数组，包含机械臂关节位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）及夹爪位置（gripper.pos）
- observation.state：6维浮点数组，与动作特征的关节定义完全一致
图像观测
- observation.images.g：三维视频数据，分辨率480×640，包含高度、宽度、通道三个维度
- observation.images.workspace：同为480×640的三维视频数据，用于工作区视角观察
- 视频编码格式：AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，3通道，无音频
辅助特征
- timestamp：时间戳，浮点数
- frame_index：帧索引，整型
- episode_index：片段索引，整型
- index：全局索引，整型
- task_index：任务索引，整型
机器人配置
- 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）
技术详情
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据存储格式：Parquet文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储格式：MP4文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：每个数据块包含1000帧
可视化入口
该数据集支持通过Hugging Face Space进行可视化，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Pikaroni/in_the_box_20260810_135006
