real01b_routing_policy_rollouts
收藏资源简介：
该数据集是Franka机器人布线任务中策略执行轨迹的TsFile格式记录。数据集包含7自由度笛卡尔状态和动作、完全分解的笛卡尔/关节分量、Franka电机遥测数据（测量扭矩、计算扭矩、外部扭矩、末端执行器扳手），以及每个episode的策略元数据（policy_id、round_id、干预/成功/有效性标志、奖励、夹子和绳索姿态标记）。数据集规模为50个episodes，共27,558帧，单个任务，帧率15fps，仅包含训练集。数据表有120列，时间戳为毫秒级整数。四个相机流（wrist_left、wrist_right、side_1、side_2）不包含在此存储库中，保留在源视频树中。源数据集为ankile/real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a TsFile format recording of policy execution trajectories for Franka robot routing tasks. It contains 7-DOF Cartesian states and actions, fully decomposed Cartesian/joint components, Franka motor telemetry data (measured torque, calculated torque, external torque, end-effector wrench), and metadata for each episode (policy_id, round_id, intervention/success/validity flags, rewards, gripper and rope pose markers). The dataset consists of 50 episodes with 27,558 frames, a single task, 15fps frame rate, and only the training set. The data table has 120 columns with millisecond-precision timestamps. Four camera streams (wrist_left, wrist_right, side_1, side_2) are not included in this repository and remain in the source video tree. The source dataset is ankile/real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts, licensed under Apache-2.0.
数据集概述
数据集名称：real01b-routing policy rollouts (TsFile)
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/XNX25/real01b_routing_policy_rollouts
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
数据集格式：TsFile（时间序列文件格式），LeRobot 兼容
数据集内容
该数据集记录了 Franka 机械臂在电缆布线任务中的策略回放（policy rollouts）。每个时间帧包含：
- 7维笛卡尔状态与动作及其完整分解的笛卡尔/关节分量
- Franka 电机遥测数据（测量与计算力矩、外部力矩、末端执行器扳手）
- 每回合策略元数据（策略ID、回合ID、干预/成功/有效性标志、奖励、夹子和绳索姿态标记）
关键规模信息
- 机器人类型：Franka
- 回合数：50 个回合
- 帧数：27,558 帧
- 任务数量：1 个任务
- 采样频率：15 fps
- 数据划分：训练集（train）
数据结构（TsFile Schema）
数据表名为 real01b_routing_policy_rollouts，共 120 列，主要包括：
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| 时间 | Time，INT64 毫秒精度 |
| 标识 | episode_index、task_index |
| 帧信息 | frame_index、sample_index |
| 状态与动作 | observation_state_0 至 observation_state_6、action_0 至 action_6（FLOAT） |
| 动作分解 | 笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪位置/速度（FLOAT） |
| 状态分解 | 笛卡尔位置/速度、关节位置/速度、夹爪位置（FLOAT） |
| 遥测数据 | 外部力矩、末端执行器扳手、测量力矩、计算关节力矩（FLOAT） |
| 元数据 | steps_to_go、source、intervention、success、is_valid、reward、done、policy_id、round_id、manifest_idx |
| 姿态标记 | rope_x、clip_left_*、clip_right_* |
所有固定大小的向量列均展平为标量 FLOAT 测量值，整数元数据列保持原样。
转换说明
Time通过round(timestamp * 1000)计算，毫秒精度；时间在每个回合内重新开始- 原始
timestamp字段被省略，因其可由Time / 1000精确表示 - 四个摄像头视频流（
wrist_left、wrist_right、side_1、side_2）不包含在数据集中，需从源数据集获取：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts/tree/main/videos meta/目录从源数据集镜像，除冗余的timestamp列和排除的视频外，无其他数据行或数值字段被删除
原始数据集
- 源数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts
- 作者：ankile
