dg5f_ur5etest1
收藏Hugging Face2026-06-25 更新2026-06-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/Kaz55/dg5f_ur5etest1
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人控制的多模态数据集，由LeRobot创建。它包含来自UR5e机械臂和DG5F夹爪的机器人动作和观测数据。动作数据包括26维浮点向量，涵盖UR机械臂关节位置和DG5F夹爪关节命令。观测数据包括26维状态向量（如UR机械臂关节状态和DG5F夹爪关节状态）以及来自多个摄像头的视频图像：两个RealSense摄像头（分辨率480x640，30fps）和两个GelSight触觉传感器摄像头（分辨率375x500，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、1990帧数据，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码（使用AV1编解码器）。机器人类型为dg5f_ur5e，适用于训练机器人控制模型。
This is a multimodal dataset for robot control, developed by LeRobot. It contains robot action and observation data collected from the UR5e robotic arm and DG5F gripper. The action data is a 26-dimensional floating-point vector, covering the joint positions of the UR5e robotic arm and the joint commands of the DG5F gripper. The observation data includes a 26-dimensional state vector (such as the joint states of the UR5e robotic arm and DG5F gripper) and video images from multiple cameras: two RealSense cameras with a resolution of 480x640 at 30fps, and two GelSight tactile sensor cameras with a resolution of 375x500 at 30fps. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there is 1 episode and 1990 frames of data. The dataset data is stored in Parquet format, while the videos are encoded in MP4 format using the AV1 codec. The robot platform is dg5f_ur5e, and this dataset is suitable for training robot control models.
提供机构：
Kaz55创建时间：
2026-06-25
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
Kaz55/dg5f_ur5etest1 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: dg5f_ur5e
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 1 |
| 总帧数 (total_frames) | 1990 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 训练集划分 | train: 0:1 |
特征说明
该数据集包含以下特征：
- action (动作): 数据类型为 float32，形状为 [26]，包含两个子域：
ur_gello_joint_positiondg5f_right_joint_cmd
- observation.state (观测状态): 数据类型为 float32，形状为 [26]，包含两个子域：
ur_arm_joint_statesdg5f_right_joint_states
- observation.images (观测图像): 包含四个摄像头视角，均为视频类型，帧率30fps：
realsense: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码realsense2: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码gelsight1: 分辨率 375x500，3通道，AV1编码gelsight2: 分辨率 375x500，3通道，AV1编码
- timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
- frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
- episode_index (片段索引): int64，形状 [1]
- index (索引): int64，形状 [1]
- task_index (任务索引): int64，形状 [1]
