longhorizontasktest_dg5f_ur5e_v1

这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，专注于机器人任务执行。数据集包含高维动作和观测数据，具体包括26维的机器人关节位置（对应dg5f和ur5e机械臂）、480x640分辨率的RGB视频观测（来自realsense相机），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务的研究与开发。

This is a dataset for robotics learning, created with the LeRobot toolkit and focused on robot task execution. The dataset contains high-dimensional action and observation data, specifically including 26-dimensional robot joint positions (for the DG5F and UR5E robotic arms), RGB video observations with a resolution of 480×640 captured by RealSense cameras, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and is suitable for research and development related to robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: longhorizontasktest_dg5f_ur5e_v1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键结构信息：

基本统计

• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 575
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[26]	包含 dg5f 机械手 (20维) 和 ur5e 机械臂 (6维) 的位置动作指令
observation.state	float32	[26]	同 action 维度，表示观察到的状态（dg5f 20维 + ur5e 6维位置）
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	RealSense 相机视频，AV1 编码，30fps，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1，即全部数据用于训练

机器人类型

• 机器人: dg5f_ur5e（20自由度五指机械手 dg5f + 6自由度机械臂 ur5e）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文与主页信息待补充（标记为 [More Information Needed]）