dg5f_ur5e

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务。数据集包含UR5e机械臂和DG5F抓手的联合动作和状态观测，动作特征包括UR Gello关节位置和DG5F右侧关节命令，观测特征包括UR机械臂关节状态和DG5F右侧关节状态。此外，数据集提供了来自两个RealSense摄像头（分辨率480x640，3通道）和两个GelSight摄像头（分辨率375x500，3通道）的视频观测，所有视频以30帧/秒的帧率编码为AV1格式。其他特征包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引和全局索引。数据集总共有1个任务、1个集和2829帧，数据以Parquet文件组织，视频以MP4文件存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot framework, focused on robotic manipulation tasks. It includes joint action and state observations for the UR5e robotic arm and DG5F gripper. The action features consist of UR Gello joint positions and DG5F right-side joint commands, while the observation features include UR robotic arm joint states and DG5F right-side joint states. In addition, the dataset provides video observations from two RealSense cameras (resolution 480x640, 3 channels) and two GelSight cameras (resolution 375x500, 3 channels). All videos are encoded in AV1 format at a frame rate of 30 frames per second. Other features include timestamps, frame index, episode index, task index and global index. In total, the dataset contains 1 task, 1 episode and 2829 frames. The data is organized in Parquet files, while videos are stored in MP4 files, with an overall data size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is applicable to robotics learning, imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Kaz55/dg5f_ur5e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 1
• 总帧数: 2829
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(26,)	动作空间，包含 ur_gello_joint_position (UR5e机械臂关节位置) 和 dg5f_right_joint_cmd (DG5F灵巧手关节指令)
observation.state	float32	(26,)	观测状态，包含 ur_arm_joint_states (UR5e机械臂关节状态) 和 dg5f_right_joint_states (DG5F灵巧手关节状态)
observation.images.realsense	视频 (video)	(480, 640, 3)	来自Realsense深度相机的RGB图像，编码为AV1，30 FPS
observation.images.realsense2	视频 (video)	(480, 640, 3)	第二个Realsense相机的RGB图像，编码为AV1，30 FPS
observation.images.gelsight1	视频 (video)	(375, 500, 3)	第一个GelSight触觉传感器的RGB图像，编码为AV1，30 FPS
observation.images.gelsight2	视频 (video)	(375, 500, 3)	第二个GelSight触觉传感器的RGB图像，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览此数据集。