dg5f_ur5e_selfcontained

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及UR5e机械臂和DG5f手爪的协同操作。数据集包含两个总片段和1202个总帧数，数据以parquet格式存储，视频编码采用av1。特征包括机器人的状态（26维浮点数组，表示UR5e和DG5f的各个关节）、关节位置（26维浮点数组）、关节速度（26维浮点数组）以及动作（26维浮点数组）。此外，数据集还提供了来自多个传感器的图像数据：两个gelsight摄像头（分辨率375x500，3通道）和两个realsense摄像头（分辨率480x640，3通道），所有视频帧率为30fps。元数据包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，适用于机器人控制、感知和强化学习等研究。

This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically the collaborative manipulation of the UR5e robotic arm and DG5f gripper. It contains 2 total segments and 1202 total frames, stored in Parquet format, with videos encoded using AV1. The dataset includes features such as robot states (26-dimensional floating-point arrays representing each joint of the UR5e and DG5f), joint positions (26-dimensional floating-point arrays), joint velocities (26-dimensional floating-point arrays), and actions (26-dimensional floating-point arrays). Additionally, the dataset provides image data from multiple sensors: two GelSight cameras (resolution 375×500, 3 channels) and two RealSense cameras (resolution 480×640, 3 channels), with all videos running at 30 fps. The metadata covers timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The total size of the dataset is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is applicable to research in robot control, perception, reinforcement learning and other relevant fields.

原始信息汇总

• 数据集名称: Kaz55/dg5f_ur5e_selfcontained
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1202
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 数据划分: 训练集包含所有数据（索引 0:2）。

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(26,)	机器人状态，共26维，包含UR5e的6个维度和DG5F的20个维度。
observation.joint_position	float32	(26,)	关节位置，共26维。
observation.joint_velocity	float32	(26,)	关节速度，共26维。
action	float32	(26,)	动作指令，共26维。
observation.images.gelsight1	video	(375, 500, 3)	触觉传感器GelSight1的视频图像，分辨率375x500，3通道。
observation.images.gelsight2	video	(375, 500, 3)	触觉传感器GelSight2的视频图像，分辨率375x500，3通道。
observation.images.realsense1	video	(480, 640, 3)	RealSense相机1的视频图像，分辨率480x640，3通道。
observation.images.realsense2	video	(480, 640, 3)	RealSense相机2的视频图像，分辨率480x640，3通道。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

视频编码信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺。