omy_f3m_test_baseball_A

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含2个实验片段，总共901帧，对应1个任务。数据包括从手腕相机拍摄的图像（480x640像素，RGB）、7个关节的状态和动作指令。机器人类型为omy_f3m，数据以parquet和视频格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 2 episodes with a total of 901 frames corresponding to 1 task. The data includes images captured from a wrist camera (480x640 pixels, RGB), 7 joint states, and action commands. The robot type is omy_f3m, and the data is stored in parquet and video formats.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: omy_f3m_test_baseball_A
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	2
总帧数（Frames）	901
总任务数（Tasks）	1
总视频数（Videos）	2
总数据块数（Chunks）	1
数据块大小	1000
帧率（FPS）	30

机器人与数据划分

• 机器人类型: omy_f3m
• 数据划分: 训练集（Train）包含全部数据，划分范围为 0:2

数据特征

观测信息（Observation）

• 视觉观测（observation.images.cam_wrist）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
  • 视频编码：libx264，像素格式 yuv420p
• 状态观测（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7 维
  • 包含关节：joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint

动作信息（Action）

• 动作数据（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7 维
  • 与状态观测的关节名称一致，包含 7 个关节的控制信号

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型
• 帧索引（frame_index）：int64 类型
• 片段索引（episode_index）：int64 类型
• 索引（index）：int64 类型
• 任务索引（task_index）：int64 类型

数据路径结构

• 主数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 代码库版本: v2.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 论文引用: 暂未提供
• 主页链接: 暂未提供