self_repair_gripper
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资源简介：
这是一个LeRobot v2.1双手臂数据集，用于自修复夹持器任务，由YAM双手臂机器人记录。包含130个片段，267,566帧，30帧每秒，仅有训练集分割。相机流（head、left_wrist、right_wrist及三个深度流）未包含在此仓库中。数据以Apache TsFile格式存储。
This is a LeRobot v2.1 bimanual dataset for self-repairing gripper tasks, recorded by the YAM bimanual robot. It contains 130 episodes, 267,566 frames, 30 fps, with only training split. Camera streams (head, left_wrist, right_wrist, and three depth streams) are not included in this repository. Data is stored in Apache TsFile format.
提供机构：
XNX25创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集详情：self_repair_gripper (TsFile)
基本信息
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 数据模态：时间序列（Time-series）
- 数据格式：Apache TsFile，LeRobot v2.1 双机械臂数据集
数据内容
- 机器人类型：Yam 双臂机器人（yam_bimanual）
- 任务：自修复夹爪（self-repair gripper）
- 规模：130 个 episodes，共 267,566 帧，30 fps
- 数据划分：train
- 摄像头数据：未包含在本仓库中，包括
head、left_wrist、right_wrist及三个深度流（observation.depth_ffv1.*）
数据表结构（TsFile）
表名为 self_repair_gripper，主要字段如下：
| 角色 | 字段说明 |
|---|---|
| 时间 | Time（INT64，毫秒） |
| TAG | episode_index、task_index |
| FIELD | frame_index、sample_index |
| FIELD | observation_state_0 至 observation_state_31（FLOAT，32维状态） |
| FIELD | action_0 至 action_31（FLOAT，32维动作） |
向量列被展平为单精度浮点标量测量值，原始 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time通过round(timestamp * 1000)生成，精度为毫秒；时间在每个 episode 内重新开始，episode_index与task_index用于标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段被省略，因为其值可由Time / 1000精确表示。 - 相机视频流未包含在本仓库中，可参考原始数据集：源代码视频树
meta/目录从源数据集镜像而来，除冗余的timestamp列与被排除的视频外，未丢弃任何源数据行或数值字段。
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/self_repair_gripper.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["self_repair_gripper"])
源与许可
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/self-repair-gripper
- 作者：YOLO2431
- 许可：Apache 2.0
