11w_l_20260801_173212

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shuren2/11w_l_20260801_173212，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 框架：LeRobot (v3.0)
• 机器人类型：so_follower
• 采集帧率：30 FPS

数据规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：3,315
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据集结构

数据以 Parquet 文件存储（路径：data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储，训练/验证划分为 train: 0:5（全部 5 个片段用于训练）。

特征字段

字段	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，与动作相同的 6 维关节位置
observation.images.2	video	480×640×3	摄像头 2 采集的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.3	video	480×640×3	摄像头 3 采集的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他说明

• 数据集包含 2 路摄像头图像（observation.images.2 和 observation.images.3），均为 480×640 分辨率的 RGB 视频，采用 AV1 编码。
• 机器人具有 6 个自由度（6 个关节位置控制），涵盖肩部、肘部、腕部及夹爪。
• 可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Space 中预览该数据集。