task1_1_5_task1_1_6_rgb

该数据集是一个HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/takeru01/task1_1_5_task1_1_6_rgb
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=takeru01/task1_1_5_task1_1_6_rgb

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 总回合数：285
• 总帧数：540236
• 总任务数：2
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：dual_ur5e_rosbag
• 数据划分：train: 0:285

特征信息

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称：arm_left_joint_0, arm_left_joint_1, arm_left_joint_2, arm_left_joint_3, arm_left_joint_4, arm_left_joint_5, arm_right_joint_0, arm_right_joint_1, arm_right_joint_2, arm_right_joint_3, arm_right_joint_4, arm_right_joint_5, arm_left_gripper, arm_right_gripper

observation.joint_position

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：arm_left_joint_0, arm_left_joint_1, arm_left_joint_2, arm_left_joint_3, arm_left_joint_4, arm_left_joint_5, arm_right_joint_0, arm_right_joint_1, arm_right_joint_2, arm_right_joint_3, arm_right_joint_4, arm_right_joint_5

observation.joint_velocity

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：arm_left_joint_0, arm_left_joint_1, arm_left_joint_2, arm_left_joint_3, arm_left_joint_4, arm_left_joint_5, arm_right_joint_0, arm_right_joint_1, arm_right_joint_2, arm_right_joint_3, arm_right_joint_4, arm_right_joint_5

action

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称：target_arm_left_joint_0, target_arm_left_joint_1, target_arm_left_joint_2, target_arm_left_joint_3, target_arm_left_joint_4, target_arm_left_joint_5, target_arm_right_joint_0, target_arm_right_joint_1, target_arm_right_joint_2, target_arm_right_joint_3, target_arm_right_joint_4, target_arm_right_joint_5, target_arm_left_gripper, target_arm_right_gripper

observation.gripper_position

• 数据类型：float32
• 形状：[2]
• 名称：arm_left_gripper, arm_right_gripper

observation.images.camera_front

• 数据类型：video
• 形状：[240, 424, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：424
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • 视频后端：pyav

observation.images.camera_top

• 数据类型：video
• 形状：[240, 424, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：424
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • 视频后端：pyav

observation.images.camera_left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[240, 424, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：424
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • 视频后端：pyav

observation.images.camera_right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[240, 424, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：424
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • 视频后端：pyav

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用信息

BibTeX： bibtex [More Information Needed]