task1

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集。数据集包含20个完整episode，共29537帧，对应1个任务。数据以30fps采样，包含18维动作指令（包括左右双臂各7个关节位置、移动基座速度、升降轴高度）和18维状态观测，以及5个视角的RGB视频图像（前向、后向、胸部、左腕、右腕），分辨率均为480x640。机器人类型为alohamini_client。数据以parquet文件和mp4视频文件存储，分为训练集（全部20个episode）。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 complete episodes with 29,537 frames corresponding to 1 task. Data is sampled at 30fps, with 18-dimensional action commands (including 7 joint positions for each left and right arm, mobile base velocity, and lift height) and 18-dimensional state observations, as well as RGB video images from 5 camera views (front, back, chest, left wrist, right wrist), all at a resolution of 480x640. The robot type is alohamini_client. Data is stored as parquet files and mp4 video files, split into a training set (all 20 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：task1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 创建者：yj678

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：29,537
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分割：训练集包含全部20个片段（0:20）

数据结构

动作与状态特征（action / observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：18维
• 包含内容：
  • 左臂关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
  • 右臂关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
  • 线速度与角速度（x.vel, y.vel, theta.vel）
  • 升降轴高度（lift_axis.height_mm）

视觉观测（observation.images）

• 分辨率：480×640，3通道
• 帧率：30 fps
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 摄像头视角（共5个）：
  • forward：前置摄像头
  • backward：后置摄像头
  • chest：胸部摄像头
  • wrist_left：左手腕摄像头
  • wrist_right：右手腕摄像头

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人平台

• 机器人类型：alohamini_client（Aloha Mini 双机械臂移动平台）

技术配置

• LeRobot 代码库版本：v3.0
• 分块大小：每块1000个数据单元
• 数据存储格式：Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

简介

该数据集是一个机器人操作任务数据集，包含5个摄像头视角的同步视频记录、机械臂18维状态与动作信息，以及移动平台的速度与升降轴高度数据，适用于模仿学习等机器人学习任务。数据集未提供论文与引用信息。