plug_baseline_high_stiff
收藏资源简介：
该数据集用于机器人操作任务：从固定的机器人关节配置开始，从固定的拾取位姿抓取充电器，将其插入固定电源插座的中部插座，然后松开并收回。数据集包含88个示范片段，共69450帧，使用LeRobot框架创建，包括动作、观测状态、图像（腕部RGB和后方RGB）以及环境状态等特征。
This dataset is for robot manipulation tasks: starting from a fixed robot joint configuration, grasping a charger from a fixed pick pose, inserting it into the middle socket of a fixed power outlet, then releasing and retracting. The dataset contains 88 demonstration episodes with a total of 69,450 frames, created using the LeRobot framework, including features such as actions, observation states, images (wrist RGB and rear RGB), and environment states.
数据集概述：plug_baseline_high_stiff
基本信息
- 数据集名称：plug_baseline_high_stiff
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 数据可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 查看
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 88 |
| 总帧数 | 69,450 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 20 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样率（FPS） | 50 |
数据集划分
- 训练集：片段 ID 1-80
- 验证集：片段 ID 81-88
- 验证片段仅用于验证损失监控，不参与训练或归一化统计
机器人类型
- 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
任务描述
从固定的机器人关节配置出发，在固定拾取位姿抓取充电器，并将其插入固定插线板的中部插座，然后松开并缩回。
任务细节
- 固定条件：机器人起始位置、充电器起始位姿、抓取方式、插线板位姿、目标插座（中部）、充电器类型、插线板类型、相机安装位置、相机标定、光照条件（近似固定）、控制模式，均为固定设置。
- 变化策略：无故意场景变化、机器人起始变化、充电器位姿变化、抓取变化或目标变化；允许的自然变化仅包括操作轨迹、抓取稳定和首次接触的微小不可避免差异。
- 告诫：不应故意从同一视觉状态制造多种不同的接近或插入策略，以免演示产生不必要的多模态。
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32，维度 10
- 包含：位置（x, y, z）、六维姿态方向（orientation_6d 共 6 个）、夹爪开合
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32，维度 12
- 包含：位置、六维姿态方向、夹爪、夹爪力（gripper_force）、物体检测（obj_detected）
环境状态（Environment State）
- 数据类型：float32，维度 6
- 包含：力/力矩数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）
图像观测
两路 RGB 视频流，分辨率均为 480×640×3，H.264 编码，50 FPS：
- wrist_rgb：腕部相机
- behind_rgb：后方相机
元数据字段
- timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index、task_index
数据采集策略
推荐采集规模
- 训练成功数：80
- 验证成功数：8
- 总计保留成功数：88
- 练习运行不计入：10
- 额外数据规则：首次训练后，仅针对反复出现的部署失败模式（如抓取不良、侧边接触、未完全插入或释放失败）添加 20-40 个针对性演示
安全要求
- 强制要求：所有演示和自主部署期间，插线板必须与电源物理断开
- 固定要求：刚性固定插线板，防止其与充电器接触时发生平移或旋转
- 停止条件：异常机器人运动、硬碰撞、充电器或插线板损坏、充电器卡住、插入力过大、遥操作失控
标准操作策略
- 将机器人重置至充电器归位状态
- 确认充电器位于拾取位姿
- 确认插线板固定且中部插座无障碍
- 在机器人运动前开始记录
- 接近并抓取充电器
- 完全闭合夹爪并确认抓取稳定
- 提起充电器，避免拖拽或旋转
- 移动至中部插座前方可重复的插入前位姿
- 将充电器插脚对准插座
- 首次接触前减速
- 沿插座轴线以受控力插入
- 若发生轻微自然偏差，后退一次并重新对齐，不得反复晃动
- 在预定的完全插入深度停止
- 打开夹爪
- 缩回且不扰动已插入的充电器
- 缩回完成后停止记录
数据质量分级（QA）
| 等级 | 描述 | 用途 |
|---|---|---|
| A | 平滑成功的抓取、运输、对齐、插入、释放和缩回 | 用于训练或验证 |
| B | 成功但存在犹豫、轻微刮擦、非必要纠正或不一致速度 | 优先重做 |
| C | 抓取失败、重新抓取、掉落、卡住、硬碰撞、力过大、错误插座、插线板移动或记录故障 | 拒绝 |
采集批次安排
| 批次 | 训练片段 | 验证片段 |
|---|---|---|
| 第 1 批 | 1-20 | 81-82 |
| 第 2 批 | 21-40 | 83-84 |
| 第 3 批 | 41-60 | 85-86 |
| 第 4 批 | 61-80 | 87-88 |
数据集结构与文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
总结
该数据集专为一项固定确定性任务（充电器插入插线板中部插座）设计，包含 88 个高质量演示片段，传感器覆盖全面（双视角 RGB、力觉、夹爪状态与物体检测），采集过程遵循严格的操作规范与质量控制，适合用于机器人操作技能的模仿学习训练，特别是行为克隆类模型。
