so101_red_cube_into_tape_v5_5ep_2cam_fixed_20260909_214240
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Zumahun创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101_red_cube_into_tape_v5_5ep_2cam_fixed_20260909_214240，由 Zumahun 发布，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：SO（Scheduler-Oriented）Follow 机器人（so_follower）
- 视频帧率：30 FPS
数据集规模
- 总回合数：5
- 总帧数：4,490
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）
- 数据划分：仅包含训练集（0:5），共 5 个回合
数据内容与特征
数据集涵盖了机械臂将红色立方体放入胶带的任务。每个样本包含以下特征：
| 特征 | 类型 | 维度/说明 |
|---|---|---|
| 动作（action） | float32 | 6 维机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪） |
| 观测状态（observation.state） | float32 | 6 维机械臂关节位置（与动作维度一致） |
| 前视相机图像（observation.images.front） | 视频（AV1） | 480x640x3，30 FPS |
| 腕部相机图像（observation.images.wrist） | 视频（AV1） | 480x640x3，30 FPS |
| 时间戳（timestamp） | float32 | 1 维 |
| 帧索引（frame_index） | int64 | 1 维 |
| 回合索引（episode_index） | int64 | 1 维 |
| 索引（index） | int64 | 1 维 |
| 任务索引（task_index） | int64 | 1 维 |
数据结构
- 数据存储于
data/目录下，格式为 Parquet（分块存储，每块最多 1000 帧）。 - 视频存储于
videos/目录下，格式为 MP4，采用 AV1 编码、yuv420p 像素格式、CRF 30。
可视化与引用
- 可通过 LeRobot 可视化空间预览该数据集内容。
- 论文与主页信息暂未提供，引用格式待补充。
