umi_stacking_slow

一个LeRobot机器人操作数据集，包含100个episodes（40959帧），采样率30fps，机器人为piperx_bimanual_eef_6d，仅包含训练集，数据以Apache TsFile格式存储。A LeRobot robot manipulation dataset containing 100 episodes (40959 frames), sampled at 30 fps, with the robot piperx_bimanual_eef_6d, only training set, data stored in Apache TsFile format.

原始信息汇总

数据集概述：umi_stacking_slow（TsFile 格式）

基本信息

• 数据集名称：umi_stacking_slow
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据格式：Apache TsFile（时间序列格式）
• 发布者：axiboai
• 数据集来源：由 axiboai/umi_stacking_slow 转换而来的 TsFile 版本

数据集内容

本数据集是一个基于 LeRobot 框架的机器人操作数据集，具体细节如下：

属性	值
机器人类型	piperx_bimanual_eef_6d
数据片段数	100
总帧数	40,959
采样率	30 fps
数据划分	单个 train 划分

数据结构（TsFile Schema）

• 时间列（INT64，毫秒）：由源时间戳乘以 1000 得到
• 标签列：episode_index（集数索引）、task_index（任务索引），可用于按数据片段查询
• 帧索引列：frame_index 和 sample_index（INT64）
• 向量列（单精度浮点数）：
  • observation_state_0 ~ observation_state_19（共 20 维，对应机器人状态观测）
  • action_0 ~ action_19（共 20 维，对应机器人动作）

注意事项

• 本仓库不包含摄像头视频流数据，视频数据需访问原始数据集：https://huggingface.co/datasets/axiboai/umi_stacking_slow （位于 videos/ 目录）
• 读取数据需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/axiboai/umi_stacking_slow
• 作者/发布者：axiboai
• 许可证：Apache-2.0