eval_Acetylcysteine_20k_e100
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集详情总结
数据集概述
- 数据集名称：eval_Acetylcysteine_20k_e100
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建（LeRobot GitHub 仓库）
- 机器人类型：Franka（法兰克机器人）
数据集结构
基本信息
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 总回合数（Episodes） | 30 |
| 总帧数（Frames） | 8018 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunk Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:30（全部30个回合用于训练） |
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征（Features）
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含字段：
- 末端执行器位姿增量（delta_ee_pose）：x, y, z, rx, ry, rz
- 夹爪命令（gripper_cmd_bin）
2. 观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：15
- 包含字段：
- 7个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）
- 夹爪状态归一化值（gripper_state_norm）
- 夹爪命令（gripper_cmd_bin）
- 末端执行器位姿（ee_pose）：x, y, z, rx, ry, rz
3. 观察图像（Observation Images）
- 两个摄像头：camera_1 和 camera_2
- 图像分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 视频通道数：3
- 非深度图：是
- 无音频：是
4. 其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| 时间戳（timestamp） | float32 | 1 |
| 帧索引（frame_index） | int64 | 1 |
| 回合索引（episode_index） | int64 | 1 |
| 全局索引（index） | int64 | 1 |
| 任务索引（task_index） | int64 | 1 |
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的训练与评估，包含 Franka 机器人的多模态数据（状态、动作、双摄像头视觉信息），可用于模仿学习、强化学习等机器人学习任务的模型训练与性能评估。
