soarm_pp_rgb_random_pose_red_target_100ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：soarm_pp_rgb_random_pose_red_target_100ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 数据集文件格式：Parquet（数据文件）及 MP4（视频文件）

机器人类型与规模

• 机器人类型：so101_follower（SO-101 机械臂跟随模式）
• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：37,665
• 任务数量：1
• 数据采集帧率：30 FPS
• 训练/验证划分：全部 100 个回合用于训练（train: 0:100）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 数据分块大小：chunks_size = 1000
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

特征与动作空间

1. 动作（Action）：6 维浮点数组，包含 6 个关节位置指令：

   • 肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）
   • 肩部垂直旋转（shoulder_lift.pos）
   • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
   • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
   • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
   • 夹爪位置（gripper.pos）

2. 观测状态（Observation.state）：与动作维度相同，反映 6 个关节的当前状态。

3. 观测图像（Observation.images）：两个视频流，均为 480×640×3 像素，AV1 编码，30 FPS：

   • front：机械臂前方视角摄像头图像
   • wrist：机械臂腕部摄像头图像

4. 时间戳与索引：包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等元数据字段，均为标量。

任务背景

从数据集名称（random_pose_red_target）推断，该数据可能涉及机械臂在随机姿态下抓取或操作红色目标物体的任务，但 README 中未提供具体任务描述和引文信息。