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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建，适用于机器人学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 包含9个episodes，共2903帧，1个任务
• 数据格式: Parquet数据文件 + 视频文件
• 总大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 包含全部9个episodes (编号 0-8)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (SO臂式跟随机器人)

特征信息

1. 动作 (action): 6维浮点数，控制机器人的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
2. 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维状态信息
3. 观测图像 (observation.images):
   • 前方摄像头 (front): 480×640 RGB视频，AV1编码
   • 腕部摄像头 (wrist): 480×640 RGB视频，AV1编码
4. 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录帧时间
5. 索引信息: 包含帧索引、片段索引、任务索引等

数据存储

• 路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (数据) 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (视频)
• 视频编码: AV1，yuv420p 像素格式，无音频

引用

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供