soarm_pp_green_frontback_r2

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm_pp_green_frontback_r2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 9
• 总帧数（Frames）: 2829
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集: 包含全部9个回合（对应 split: "train": "0:9"）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

数据包含以下特征：

1. 动作（action）: 6维浮点数组，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息。
2. 观测状态（observation.state）: 6维浮点数组，与动作空间一致。
3. 前视图像（observation.images.front）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
4. 腕部图像（observation.images.wrist）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
5. 时间戳（timestamp）: 浮点数。
6. 帧索引（frame_index）: 整数。
7. 回合索引（episode_index）: 整数。
8. 索引（index）: 整数。
9. 任务索引（task_index）: 整数。

数据结构说明

• 元数据文件: meta/info.json 提供了详细的数据结构定义。
• 数据路径: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径: 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 当前引用信息（BibTeX）尚未提供。