2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_105200
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含机器人动作、状态以及来自顶部摄像头、手腕摄像头和多种触觉传感器（如频谱图）的图像观察。数据集包含1个episode，共627帧，帧率为30fps，图像分辨率为640x480或224x224，适用于机器人学习任务，如模仿学习。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains robot actions, states, and image observations from a top camera, a wrist camera, and various tactile sensors (e.g., spectrograms). The dataset includes 1 episode with 627 frames at a frame rate of 30fps, and image resolutions of 640x480 or 224x224. It is suitable for robot learning tasks such as imitation learning.
数据集概述：2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_105200
该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，属于机器人学（Robotics）任务范畴，遵循 Apache-2.0 许可证。数据通过 LeRobot 工具创建，可用于机器人学习与模仿学习相关研究。
数据集基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | 2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_105200 |
| 任务类别 | 机器人学 (Robotics) |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 创建工具 | LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) |
| Robot 类型 | so101_follower_dragon_tactile_bench |
| 数据采集帧率 | 30 fps |
| 数据格式 | Parquet 文件 (数据存储于 data/*/*.parquet) |
数据集规模
- 总片段数 (Total Episodes): 1
- 总帧数 (Total Frames): 627
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据划分
数据划分为训练集，具体为 train: 0:1，即全部数据作为训练使用。
特征（Features）描述
数据集包含以下特征，涵盖了动作数据、状态观测、多传感器视觉图像及时间事件索引信息：
1. 动作与状态
- action: 6 维浮点数组，包含机械臂关节角度及夹爪位置指令：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- observation.state: 与 action 结构相同，表示观察到的机械臂状态。
2. 图像观测（视频流）
所有图像均为视频类型，编码格式为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30。
| 图像键名 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.top |
480×640×3 | 顶部摄像头图像 |
observation.images.wrist |
480×640×3 | 腕部摄像头图像 |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512 |
224×224×3 | Dragonfly 触觉传感器频谱图 (10 kHz 采样，512 NFFT) |
observation.images.tactile_spectrogram_dgf_passif_10kHz_nfft_512 |
224×224×3 | DGF Passif 触觉传感器频谱图 |
observation.images.tactile_spectrogram_acc_mems_10kHz_nfft_512 |
224×224×3 | 加速度 MEMS 触觉传感器频谱图 |
observation.images.tactile_spectrogram_strain_gauge_10kHz_nfft_512 |
224×224×3 | 应变片触觉传感器频谱图 |
observation.images.tactile_spectrogram_pastille_pzt_10kHz_nfft_512 |
224×224×3 | PZT 压电触觉传感器频谱图 |
3. 时间与索引
- timestamp: 浮点时间戳
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据集特点与用途
该数据集融合了多种触觉传感器数据（以频谱图形式呈现）与视觉图像、机械臂状态/动作信息，可用于研究多模态感知融合的机器人操作任务，尤其适用于涉及精细触觉反馈场景下的模仿学习或强化学习模型训练。每个观测帧包括 5 种触觉传感器频谱图，强调触觉在机器人操作中的重要性。数据集规模较小，适合用于概念验证或小样本学习研究。
可视化工具
可通过 LeRobot 数据集可视化器 进行交互式查看数据集内容（图像、动作、状态等）。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。
