omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_d
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自omy_f3m电机反馈的机器人数据。数据集包括3个情节（episodes），共1801帧，每帧包含手腕摄像头图像（480x848像素，3通道）、7个关节的状态（joint1-joint6和rh_r1_joint）以及对应的动作。数据可用于机器人策略学习任务。
This dataset is created using the LeRobot framework and contains robot data from omy_f3m motor feedback. The dataset includes 3 episodes with a total of 1801 frames. Each frame contains wrist camera images (480x848 pixels, 3 channels), the states of 7 joints (joint1-joint6 and rh_r1_joint), and corresponding actions. The data can be used for robot policy learning tasks.
提供机构：
jyLee0111创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述：omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_d
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、Robotis
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 3 |
| 总帧数（Frames） | 1801 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 总视频数（Videos） | 3 |
| 总块数（Chunks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据集拆分 | 训练集：0:3（全部用于训练） |
数据结构
机器人类型
- omy_f3m_motor_feedback：该数据集基于 Robotis 的 omy_f3m 电机反馈系统
存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据格式：文件存储为 Parquet 格式，以
data/*/*.parquet模式存放在各分块目录下
特征字段
基本信息字段
- timestamp：时间戳，float32 类型，形状为 [1]
- frame_index：帧索引，int64 类型，形状为 [1]
- episode_index：片段索引，int64 类型，形状为 [1]
- index：索引，int64 类型，形状为 [1]
- task_index：任务索引，int64 类型，形状为 [1]
观测图像
- observation.images.cam_wrist：腕部摄像头图像，视频类型
- 分辨率：480×848×3（高×宽×通道）
- 编码格式：libx264，像素格式 yuv420p
- 镜像字段信息：video.height=480、video.width=848、video.channels=3
观测状态
- observation.state：机器人观测状态，float32 类型，形状为 [7]
- 包含 7 个关节维度：joint1 至 joint6（六个关节）以及 rh_r1_joint（右手 R1 关节）
动作
- action：机器人动作指令，float32 类型，形状为 [7]
- 维度与观测状态一致，包含 joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint，共 7 个关节控制量
技术注解
- 代码库版本：LeRobot v2.1
- 引用信息：BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）
