soarm_pp_green_35pts_frontback_r123_redo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_35pts_frontback_r123_redo

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模与划分

• 总集数（Episodes）：105
• 总帧数（Frames）：44,109
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部105条数据（train: 0:105）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO机械臂从端）

动作与状态特征

数据集包含动作（action）和观测状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，包括以下关节位置信息：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

观测图像

数据集包含两个摄像头视角的视频观测：

1. 前视摄像头（observation.images.front）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 音频：无

2. 腕部摄像头（observation.images.wrist）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 音频：无

其他数据字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000

可视化工具

数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 数据集可视化空间 进行交互式查看。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。