libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures

libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures数据集的TsFile版本，包含137个Sawyer机器人执行空间纹理任务时的失败操作轨迹，采样率20fps，包含状态和动作序列，不包含视频流。TsFile version of the libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures dataset, containing 137 failure operation trajectories of Sawyer robot performing spatial texture tasks, sampling rate 20fps, including state and action sequences, without video streams.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures（TsFile 格式）

数据集类型：机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架构建。

许可协议：Apache-2.0

数据模态：时间序列（timeseries）

核心特性

属性	值
机器人类型	Sawyer
回合数（Episodes）	137
采样率	20 fps
数据划分	仅包含单一 train 划分

TsFile 数据结构

时间与索引

• Time（INT64，毫秒）：由源数据 timestamp（秒）乘以 1000 后取整得到，源 timestamp 列被移除。
• episode_index（TAG）与 task_index（TAG）：作为设备维度，可通过 WHERE episode_index = <n> 查询指定回合。

字段列（单精度浮点数，源字段名中的点号替换为下划线并追加元素索引）

• observation.state：observation_state_0 至 observation_state_7（共 8 个维度）
• observation.states.ee_state：observation_states_ee_state_0 至 observation_states_ee_state_5（共 6 个维度）
• observation.states.joint_state：observation_states_joint_state_0 至 observation_states_joint_state_6（共 7 个维度）
• observation.states.gripper_state：observation_states_gripper_state_0 至 observation_states_gripper_state_1（共 2 个维度）
• action：action_0 至 action_6（共 7 个维度）

帧级记录字段

• frame_index（FIELD，INT64）
• sample_index（FIELD，INT64，源自源数据中的 index）

重要说明

• 相机视频流不包含在本数据集中，如需视频数据，请访问原始数据集（LSY-lab/libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures 的 videos/ 目录）。
• 本数据集的数值状态与动作序列完整，可通过 episode_index 与 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方式

需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源信息

• 原始数据集：LSY-lab/libero_plus_spatial_texture_all_sawyer_failures
• 作者/发布者：LSY-lab
• 许可协议：Apache-2.0