03-09-Left-ReGrasp

该数据集使用LeRobot创建，包含双机械臂机器人（aibot2）的遥操作数据，共57个片段、4552帧、1个任务，包括动作、状态观测以及多个摄像头图像（前、左、右、顶）。This dataset was created using LeRobot and contains teleoperation data for a dual-arm robot (aibot2), consisting of 57 episodes, 4552 frames, and 1 task. It includes actions, state observations, and multiple camera images (front, left, right, top).

原始信息汇总

数据集概述：alphabot2/03-09-Left-ReGrasp

基本信息

• 数据集名称：03-09-Left-ReGrasp
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：57
• 总帧数（Frames）：4,552
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 数据划分：训练集（train）包含全部 57 个回合（0:57），未提及验证集或测试集

机器人系统信息

• 机器人类型：aibot2
• 控制维度：动作空间为 16 维，包含双臂（左臂/右臂）的位置、姿态（四元数）以及夹爪位置
• 观测状态：16 维，包含左右各 7 个关节位置以及左右夹爪关节位置

传感器配置

数据集包含四个摄像头视角的视觉观测，均为视频类型数据，分辨率为 240×320×3，编码格式为 AV1，包含 RGB 三通道，无深度信息，帧率为 10 FPS：

• camera_front（前置摄像头）
• camera_left（左侧摄像头）
• camera_right（右侧摄像头）
• camera_top（顶部摄像头）

数据特征结构

每个样本包含以下字段：

• action：16 维浮点数组，表示机器人动作指令
• observation.state：16 维浮点数组，表示机器人关节状态
• observation.images.camera_front / camera_left / camera_right / camera_top：四个视角的图像视频数据
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：采用分块（chunk）方式存储的 Parquet 格式文件（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频路径：MP4 格式视频文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：每块包含 1000 帧

引用信息

该数据集页面未提供相关论文或 BibTeX 引用信息。