uniflow_put_spoon_on_rack
收藏资源简介：
一个在yam_bimanual双臂机器人上记录的LeRobot机器人数据集。任务：逐个捡起桌上的勺子并将其放到架子上。每一帧包含指令动作（action）和观察到的关节状态（observation.state），以及原始数据集中以视频形式存储的相机视图。数据集包含96个片段（episodes），共56096帧，采样率为30帧每秒，任务数量为1。
A LeRobot robot dataset recorded on a yam_bimanual dual-arm robot. Task: pick up spoons from the table one by one and place them on a shelf. Each frame contains commanded actions (action) and observed joint states (observation.state), along with camera views stored as videos in the original dataset. The dataset contains 96 episodes, totaling 56096 frames, with a sampling rate of 30 frames per second, and a single task.
uniflow_put_spoon_on_rack 数据集概述
基本信息
- 数据集名称：uniflow_put_spoon_on_rack
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：TSFile、时间序列（Timeseries）、LeRobot
- 数据集规模：10K < n < 100K
- 原始数据集：由 YOLO2431 发布的 uniflow_put_spoon_on_rack，本数据集为其 Apache TsFile 格式版本
任务描述
在 yam_bimanual 双臂机器人平台上执行任务：逐一拿起桌子上的勺子并将其放到架子上。
数据规模
- 总集数（Episodes）：96 集
- 总帧数（Frames）：56,096 帧
- 采样率：30 fps
- 任务数量：1 个
数据结构（TsFile Schema）
所有集数共享一个 TsFile 文件，以 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 查询单集数据。
列类型说明
- Time（INT64，毫秒）— 时间戳（源时间戳列等于 Time/1000，已删除）
- episode_index / task_index（TAG列 + 测点列，INT64）— 设备维度标识
- frame_index、sample_index（INT64）— 帧与样本索引
- observation_state_0 ~ observation_state_31（FLOAT）— 观测到的关节状态（共32维）
- action_0 ~ action_31（FLOAT）— 指令动作（共32维）
向量列展开说明
action_* 与 observation_state_* 均按关节展开为32维，包含：
- 位置坐标：left/right_pos_x、y、z（6维）
- 旋转表示（rot6d）：left/right_rot6d_0~5（12维）
- 夹爪：left_gripper、right_gripper（2维）
- 关节角度：left/right_joint_0~5（12维）
使用方式
需安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile），通过 TsFileReader 读取文件，可查询表结构及批量读取数据。
注意事项
- 相机视频未包含在本数据集中，如需视觉数据请参阅原始数据集。
- 来源信息：作者为 YOLO2431，遵循 Apache-2.0 许可证。原始数据集地址：https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/uniflow_put_spoon_on_rack
