areumii-real-pickplace-v2-green-left_20260905_203615

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含10个episode，共6261帧。数据特征包括16维动作（左右机械臂的肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、16维观测状态（与动作相同）、以及来自头部、左腕、右腕的RGB图像（分辨率分别为360x640和180x320）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。机器人类型为areumii，数据以parquet和mp4视频格式存储，用于训练机器人模仿学习模型。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 6261 frames. The data features include 16-dimensional actions (positions of shoulder, elbow, wrist joints and grippers for left and right arms), 16-dimensional observation states (same as actions), and RGB images from the head, left wrist, and right wrist (resolutions 360x640 and 180x320 respectively). The dataset also includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is areumii, and the data is stored in parquet and mp4 video formats for training robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v2-green-left_20260905_203615

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人抓取与放置任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：areumii

数据规模与结构

• 总回合数（Total Episodes）：10
• 总帧数（Total Frames）：6,261
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 应用版本（Codebase Version）：v3.0
• 数据切片：训练集（train）包含全部10个回合（0:10）
• 数据存储：Parquet格式（data/*/*.parquet），视频以MP4格式存储

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation.state）

• 数据类型：float32，维度为16
• 包含的关节控制信号：
  • 左臂：肩关节（pitch/roll/yaw）、肘关节、腕关节（roll/yaw/pitch）及夹爪
  • 右臂：肩关节（pitch/roll/yaw）、肘关节、腕关节（roll/yaw/pitch）及夹爪

视觉观测（Observation.images）

• 头部相机（observation.images.head）：360×640×3，视频编码为AV1，30 FPS
• 左手腕相机（observation.images.left_wrist）：180×320×3，视频编码为AV1，30 FPS
• 右手腕相机（observation.images.right_wrist）：180×320×3，视频编码为AV1，30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：回合索引，int64
• index：索引，int64
• task_index：任务索引，int64

文件存储信息

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

可视化与引用

• 可通过LeRobot可视化工具（Visualize Dataset）预览该数据集
• 引用信息暂缺（未提供BibTeX及论文信息）