eval_act_wiping_03

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：lucazanett/eval_act_wiping_03

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集是使用 LeRobot 创建的
• 数据集可视化链接： 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： custom_manipulator（定制机械臂）
• 总片段数（episodes）： 10
• 总帧数（frames）： 5317
• 总任务数： 1
• 数据块大小（chunks_size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据划分： train（训练集）包含全部 10 个片段（索引 0:10）

特征信息

数据集中包含以下特征：

1. action（动作）

• 数据类型： float32
• 维度： 13
• 包含字段： position（位置x/y/z）、orientation（朝向x/y/z）、stiffness（刚度tx/ty/tz/rx/ry/rz）、gripper（夹爪）

2. observation.state（观测状态）

• 数据类型： float32
• 维度： 9
• 包含字段： position（位置x/y/z）、orientation（朝向x/y/z）、gripper（夹爪）、gripper_force（夹爪力）、obj_detected（物体检测）

3. observation.images.wrist_rgb（手腕RGB图像）

• 数据类型： video（视频）
• 分辨率： 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式： H.264，像素格式 yuv420p
• 帧率： 30 fps
• 无音频

4. observation.images.behind_rgb（后方RGB图像）

• 数据类型： video（视频）
• 分辨率： 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式： H.264，像素格式 yuv420p
• 帧率： 30 fps
• 无音频

5. observation.environment_state（环境状态）

• 数据类型： float32
• 维度： 6
• 包含字段： 力/力矩传感器数据（ft_fx、ft_fy、ft_fz、ft_tx、ft_ty、ft_tz）

6. 其他通用特征

• timestamp： float32，时间戳
• frame_index： int64，帧索引
• episode_index： int64，片段索引
• index： int64，索引
• task_index： int64，任务索引

数据与视频存储路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。