09-09_5Bags

该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集，包含一个双机械臂机器人（aibot2）的20个任务片段，共计21468帧。数据特征包括16维动作（左右臂的位姿和夹爪位置）、16维状态观测（左右臂关节位置和夹爪位置），以及来自前、左、右、顶四个摄像头的彩色图像和深度图像（部分为视频格式）。该数据集可用于机器人模仿学习、运动规划和控制任务。This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework. It contains 20 task episodes of a dual-arm robot (aibot2), totaling 21,468 frames. The data features include 16-dimensional actions (pose of left and right arms and gripper positions), 16-dimensional state observations (joint positions of left and right arms and gripper positions), as well as color and depth images from four cameras (front, left, right, top), some in video format. This dataset can be used for robot imitation learning, motion planning, and control tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：09-09_5Bags

基本信息

• 数据集名称: 09-09_5Bags
• 创建工具: 基于LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: aibot2

数据规模

• 总集数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 21,468
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集划分: 全部20个episodes用于训练集 (0:20)

数据特征 (Features)

该数据集包含以下类型的特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32，维度: 16维
• 内容涵盖：左/右机械臂位置（x, y, z）和姿态（四元数 qx, qy, qz, qw），以及左右夹爪位置

观察-状态 (Observation State)

• 数据类型: float32，维度: 16维
• 内容涵盖：左右机械臂各7个关节位置（ZPF），以及左右电动夹爪关节位置（2FEG）

观察-图像 (Observation Images)

多个摄像头视角，分辨率均为 240×320×3：

1. camera_front: 前视摄像头（视频，AV1编码）
2. camera_left: 左侧摄像头（视频）
3. camera_right: 右侧摄像头（视频）
4. camera_top: 顶部摄像头（视频）
5. camera_front_depth: 前视深度图（图像）
6. camera_front_depth_viz: 前视深度可视化（图像）
7. camera_front_depth_stream: 前视深度流（视频）
8. camera_left_depth: 左侧深度图（图像）
9. camera_left_depth_viz: 左侧深度可视化（图像）
10. camera_left_depth_stream: 左侧深度流（视频）
11. camera_right_depth: 右侧深度图（图像）
12. camera_right_depth_viz: 右侧深度可视化（图像）
13. camera_right_depth_stream: 右侧深度流（视频）

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集数索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（More Information Needed）。

可视化工具

可通过LeRobot可视化空间查看该数据集，链接地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/09-09_5Bags