office_task_stop_30ep

该数据集用于机器人办公室任务中的停止任务（stop），包含30个episodes，总共18765帧，使用so_follower机器人。数据包含6维关节动作和状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），以及来自正面和顶部两个摄像头的640x480 RGB图像，帧率30fps。数据集以parquet和mp4格式存储，采用Apache-2.0许可证。数据通过LeRobot库收集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/taewonkoo/office_task_stop_30ep
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、lerobot、robotics、office-task、stop、suboptimal
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taewonkoo/office_task_stop_30ep
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置文件

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：30
• 总帧数（total_frames）：18765
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:30

特征（features）

action（动作）

• dtype：float32
• shape：[6]
• names：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• dtype：float32
• shape：[6]
• names：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.front（前视图）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height、width、channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.top（顶视图）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height、width、channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp（时间戳）

• dtype：float32
• shape：[1]
• names：null

frame_index（帧索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

episode_index（回合索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

index（索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

task_index（任务索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

引用

BibTeX：[More Information Needed]