in_the_box_merged_20260902

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: Pikaroni/in_the_box_merged_20260902
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、robotics、LeLab
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总回合数（episodes）	170
总帧数（frames）	52,690
总任务数（tasks）	2
数据文件大小（parquet）	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率（FPS）	30
分割配置	训练集（train）0:170

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含的关节/部件:
  1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
  3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
  6. gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像头视角，均为视频格式：

视角	分辨率	编码	像素格式	帧率
observation.images.gripper（夹爪视角）	480×640×3	AV1	yuv420p	30 FPS
observation.images.space（空间视角）	480×640×3	AV1	yuv420p	30 FPS

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower（SO 跟随机器人）
• 数据存储路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 每块1000帧
• 数据集结构: 包含 meta/info.json 元数据文件和 data/*/*.parquet 数据文件

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Pikaroni/in_the_box_merged_20260902。