stapler_20260730_175202

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含46个episode，共计20408帧，用于单任务机器人操作学习。数据特征包括：6维动作（float32，对应机器人肩关节、肘关节、腕关节等位置）、6维观测状态（与动作结构相同）、两个摄像头视角（camera1和camera2）的480x640视频（30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower。数据集遵循Apache-2.0许可。This dataset is a robotic dataset created using the LeRobot framework, containing 46 episodes with a total of 20,408 frames, designed for single-task robot manipulation learning. Data features include: 6-dimensional actions (float32, corresponding to positions of robot shoulder, elbow, wrist joints, etc.), 6-dimensional observation states (same structure as actions), 480x640 videos from two camera views (camera1 and camera2) at 30fps with AV1 encoding, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：stapler_20260730_175202

数据集地址:https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/stapler_20260730_175202

数据集简介：该数据集通过 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，具体场景为“订书机”相关操作。

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基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

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数据结构

该数据集包含以下特征（Features）：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6维）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6维）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第一视角摄像头视频（AV1编码）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第二视角摄像头视频（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均包含以下6个维度的机械臂控制量：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
3. elbow_flex.pos（肘部屈伸）
4. wrist_flex.pos（腕部屈伸）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）

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数据集规模

• 总回合数（Episodes）：46
• 总帧数（Frames）：20,408
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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分割设置

• 训练集：全部46个回合（episodes 0 至 45）

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机器人类型

• 机器人型号：so_follower（同步跟随机器人）

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视频规格详情

参数	值
分辨率	480×640
编码	AV1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS
色彩通道	3（RGB）
是否深度图	否
是否含音频	否

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引用信息

该数据集的论文引用信息暂未提供，BibTeX 引用格式待补充。