areumii-real-pickplace-v2_20260905_174807

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 areumii-real-pickplace-v2_20260905_174807，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 692
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人类型: areumii（双臂机器人）

数据特征

动作与状态 (Action / Observation State)

• 16 维浮点数组 (float32)，包含左右双臂的关节位置指令：
  • 左臂：肩关节（俯仰/横滚/偏航）、肘关节、腕关节（横滚/偏航/俯仰）及夹爪
  • 右臂：肩关节（俯仰/横滚/偏航）、肘关节、腕关节（横滚/偏航/俯仰）及夹爪

视觉观测 (Observation Images)

共包含 3 个摄像头视角，均为 AV1 编码视频：

视角	分辨率	尺寸
头部相机 (head)	360×640	3 通道 RGB
左腕相机 (left_wrist)	180×320	3 通道 RGB
右腕相机 (right_wrist)	180×320	3 通道 RGB

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0