wxh_new_20260801_181516

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

wxh_new_20260801_181516 是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人操作相关的任务。该数据集的许可证为 Apache-2.0。

数据集结构

• 任务数量：1
• 总集数：10
• 总帧数：6754
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部10集

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action：6维浮点数组，表示机械臂关节位置，具体包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state：6维浮点数组，与动作空间一致，表示观测状态。
• observation.images.1：视频数据（480x640x3），采用AV1编码，帧率为30fps。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：集索引（int64）。
• index：全局索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

数据存储

• 数据文件：Parquet格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：MP4格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。