so101-teleop-vials-to-rack-realtest_20260911_200944

HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101-teleop-vials-to-rack-realtest_20260911_200944
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nirakana/so101-teleop-vials-to-rack-realtest_20260911_200944
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基础配置

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 总回合数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1712
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train（0:1）

特征信息

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • GOP 大小（video.g）：2
  • CRF：30
  • 预设（video.preset）：12
  • 快速解码（video.fast_decode）：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • GOP 大小（video.g）：2
  • CRF：30
  • 预设（video.preset）：12
  • 快速解码（video.fast_decode）：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]