fold_towel_20260708_21_20260708_181451

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行数据组织和处理。

This robotics dataset follows the HuggingFace LeRobot format, is specifically designed for robotics-related tasks, and adopts the LeRobot framework for data organization and processing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fold_towel_20260708_21_20260708_181451
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数: 9052
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: bi_openarm_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置的16维动作向量
observation.state	float32	[16]	与动作相同的16维机器人状态观测值
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.right_wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.left_wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 9（即所有10个片段）

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的学习，特别是涉及双臂协作和物品折叠（如叠毛巾）的场景。