moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set1_client_d

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域。数据集内容为在模拟环境（Isaac Sim 5.0）中，由一个运动规划器驱动的Franka Panda机器人执行将红色立方体堆叠到蓝色立方体上的任务。这是ACCORD项目的Claim 1，set 1，client d（最右边）的数据集。提示词为：“将红色立方体放在蓝色立方体顶部。”红色立方体（被移动的）在桌面中心的一个8x8厘米正方形区域内随机生成，蓝色立方体（底座）在桌角的8x8厘米正方形区域内生成（client d对应远右角）。所有动作均由规划器cubestack_fast产生，该规划器通过GEPA程序搜索得到并在其自身区域上验证。数据集包含恰好50个成功片段，共16762帧，帧率为15fps。提供了两个摄像头图像：overhead和wrist，分辨率均为480x640。状态和动作均为8维（7个关节角度加夹爪）。环境状态包含两个立方体的位置和四元数（xyz + quaternion），顺序为['moved', 'base']。重置分布为每个片段的第一个帧。数据集包含元信息，如机器人类型为franka，训练集划分为0:50。