Battery_sort

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

Battery_sort 数据集详情

基本信息

• 数据集名称: Battery_sort
• 数据集地址: NIATphysicalAI/Battery_sort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

总览

• 总片段数（Total Episodes）: 67
• 总帧数（Total Frames）: 56,438
• 总任务数（Total Tasks）: 2
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集文件大小: 约 100 MB（parquet 数据文件）+ 约 200 MB（视频文件）
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），共 67 个片段（0:67）
• 机器人类型: so_follower

数据特征（Features）

动作数据（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含字段: 肩关节水平旋转（shoulder_pan.pos）、肩关节垂直旋转（shoulder_lift.pos）、肘关节弯曲（elbow_flex.pos）、腕关节弯曲（wrist_flex.pos）、腕关节旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含字段: 与动作数据相同的 6 个机器人关节位置信息

图像观测（observation.images）

• camera1:

  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• camera2:

  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32 类型，时间戳
• frame_index: int64 类型，帧索引
• episode_index: int64 类型，片段索引
• index: int64 类型，全局索引
• task_index: int64 类型，任务索引

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（Chunks Size）: 1000

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，可使用以下链接查看数据集内容：可视化数据集

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。