08-09-Grasp2_QR

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：08-09-Grasp2_QR

基本信息

• 数据集名称：08-09-Grasp2_QR
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、aibot2、深度信息、机器人学
• 创建工具：由LeRobot框架创建
• 机器人类型：aibot2

数据规模

• 总回合数（Episodes）：53
• 总帧数：15,356帧
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据集划分：训练集包含全部53个回合（0:53）

数据特征

动作（Action）

• 维度：16维，数据类型为float32
• 包含内容：左臂和右臂的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、左右夹爪位置

观测状态（Observation.State）

• 维度：16维，数据类型为float32
• 包含内容：
  • 左臂7个关节位置（ZPF_left_Joint1至Joint7）
  • 右臂7个关节位置（ZPF_right_Joint1至Joint7）
  • 左夹爪关节位置（2FEG_l_Joint1）
  • 右夹爪关节位置（2FEG_r_Joint1）

图像观测（Observation.Images）

数据集包含多个摄像头视角的图像数据，分辨率均为240×320像素：

摄像头视角	数据类型	说明
camera_front	视频（AV1编码）	前方摄像头
camera_left	视频（AV1编码）	左侧摄像头
camera_right	视频（AV1编码）	右侧摄像头
camera_top	视频（AV1编码）	顶部摄像头
camera_front_depth	深度图像	前方深度图
camera_front_depth_viz	深度可视化图像	前方深度可视化
camera_front_depth_stream	深度视频流（AV1编码）	前方深度视频流
camera_left_depth	深度图像	左侧深度图
camera_left_depth_viz	深度可视化图像	左侧深度可视化
camera_left_depth_stream	深度视频流（AV1编码）	左侧深度视频流
camera_right_depth	深度图像	右侧深度图
camera_right_depth_viz	深度可视化图像	右侧深度可视化
camera_right_depth_stream	深度视频流（AV1编码）	右侧深度视频流

所有视频数据均采用AV1编码，像素格式为yuv420p，帧率为10 FPS，包含3个颜色通道。

其他特征

• 时间戳（Timestamp）：float32类型
• 帧索引（Frame Index）：int64类型
• 回合索引（Episode Index）：int64类型
• 总索引（Index）：int64类型
• 任务索引（Task Index）：int64类型

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet，采用Parquet格式存储
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4，采用MP4格式存储
• 分块大小：1000

数据可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具在Hugging Face平台上进行在线可视化浏览。

引用信息

该数据集目前暂无BibTeX引用信息。