rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_strain_gauge_10kHz_nfft_512_20260907_113746

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集由 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作任务数据集，文件格式为 Parquet 和 MP4 视频。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 数据类型: LeRobot 格式数据集，包含 Parquet 数据文件和视频文件
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 50,265
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集 (Train): 0 至 79，共 80 个完整回合（全部数据用于训练）

特征信息

动作 (Action) 与 状态 (Observation.state)

• 类型: float32
• 维度: 6 维
• 含义: 机械臂关节位置与夹爪位置
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)

图像观测 (Observation.images)

图像类型	分辨率	编码格式	通道数
top (顶部相机)	480×640	AV1	3 (RGB)
wrist (腕部相机)	480×640	AV1	3 (RGB)
tactile_spectrogram_strain_gauge_10kHz_nfft_512 (触觉应变片频谱图)	224×224	AV1	3 (RGB)

触觉图像由 10 kHz 采样率的应变片数据经 NFFT=512 变换得到频谱图，用于触觉感知。

其它字段

字段	类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

示例可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 直观查看本数据集内容。

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

该数据集适用于机器人模仿学习任务，包含了机械臂状态、动作指令、视觉图像以及触觉频谱图像等多模态数据。