idm_openarm_merged_256_v2

该数据集是Apache TsFile格式的机器人数据集，源自glory-hyeok/idm-openarm-merged-256-v2。它是在openarm_rh56f1机械臂上录制的LeRobot数据集，包含16个任务（编号0-15）。每个数据帧记录了指令动作（action）和观察到的关节状态（observation.state）位置，以及原始数据集中的相机视图（但TsFile版本不包含视频）。数据集共有1156个episode，总计492,920帧，采样率为20帧/秒。TsFile结构包括时间戳（毫秒）、episode索引、任务索引、帧索引、样本索引、语言指令、完成标志、成功标志，以及28个动作关节位置、28个观察关节位置和14个扭矩值。动作和观察关节涉及头部俯仰、偏航，左右臂各7个关节，以及左右手的拇指、食指、中指、无名指、小指关节。This dataset is a robot dataset in Apache TsFile format, derived from glory-hyeok/idm-openarm-merged-256-v2. It is a LeRobot dataset recorded on the openarm_rh56f1 robotic arm, containing 16 tasks (numbered 0-15). Each data frame records the action command and observed joint state (observation.state) positions, as well as camera views from the original dataset (but the TsFile version does not include video). The dataset has a total of 1156 episodes, 492,920 frames, with a sampling rate of 20 frames per second. The TsFile structure includes timestamps (milliseconds), episode index, task index, frame index, sample index, language instruction, completion flag, success flag, as well as 28 action joint positions, 28 observation joint positions, and 14 torque values. The action and observation joints involve head pitch and yaw, 7 joints for each left and right arm, and the thumb, index, middle, ring, and little finger joints for each left and right hand.

原始信息汇总

数据集概述：idm_openarm_merged_256_v2 (TsFile)

这是一个由 Apache TsFile 格式存储的机器人数据集，源数据来自 glory-hyeok/idm-openarm-merged-256-v2，在 openarm_rh56f1 机械臂上录制，主要用于机器人控制任务的学习与训练。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 数据规模：100K-1M 样本
• 数据集格式：TsFile
• 任务类别：机器人学，支持 LeRobot 框架

数据规模与结构

• 轨迹总数（Episodes）：1156
• 总帧数：492,920
• 采样率：20 fps
• 任务数：16 个（编号 0-15），任务标签为 "0; 1; 2; ...; 15"

数据内容 每一帧包含：

• 机械臂各关节的指令动作（action_* 字段，共 28 个）
• 机械臂各关节的观测状态（observation_state_* 字段，共 28 个）
• 关节扭矩（torque_* 字段，共 14 个）
• 辅助信息：episode_index、task_index、frame_index、sample_index
• 任务描述：language_instruction
• 终止与成功标记：next_done、next_success

关节信息

• 动作与观测均包含以下 28 个关节：头部俯仰、头部偏航、双臂（左右各 7 个关节）、双手（左右各包含拇指等 5 个关节）；具体为 openarm_head_pitch_Pos、openarm_head_yaw_Pos、openarm_left_joint1-7_Pos、openarm_right_joint1-7_Pos、左右手的 thumb/index/middle/ring/little 关节。
• 扭矩字段共 14 个，对应机械臂双臂关节。

TsFile 结构说明

• 全部轨迹存储于同一个 TsFile 中，以 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列。
• 可通过 WHERE episode_index = N 查询单个轨迹。
• 时间列为 Time（INT64，毫秒）。
• 注意：数据集中不包含相机视频，如需要请查看原始数据集。

使用方式 需安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile），可通过 TsFileReader 读取文件并查询所需列。示例代码可参考 README 中的 Python 使用片段。

来源与许可

• 原始数据集来源：glory-hyeok/idm-openarm-merged-256-v2
• 发布者：glory-hyeok
• 许可证：Apache-2.0