mycobot_hand_imitation_20260821_182836

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mycobot_hand_imitation_20260821_182836
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

• 总帧数: 424 帧
• 总回合数（episodes）: 1
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 20 FPS

特征信息

数据集包含以下特征字段：

动作与状态特征

• action (float32, 形状 [7]): 包含7个关节的位置信息
  • joint_1.pos 至 joint_6.pos（6个关节位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state (float32, 形状 [7]): 与 action 相同的7维状态观测数据

图像特征

• observation.images.front (视频格式, 480×640×3): 前置摄像头图像
  • 编码: H.264
  • 帧率: 20 FPS
  • 像素格式: yuv420p
• observation.images.wrist (视频格式, 480×640×3): 腕部摄像头图像
  • 编码: H.264
  • 帧率: 20 FPS
  • 像素格式: yuv420p

元数据特征

• timestamp (float32, 形状 [1]): 时间戳
• frame_index (int64, 形状 [1]): 帧索引
• episode_index (int64, 形状 [1]): 回合索引
• index (int64, 形状 [1]): 索引
• task_index (int64, 形状 [1]): 任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

其他信息

• 机器人类型: mycobot_280_m5
• 数据划分: 训练集为全部数据（0:1）
• 代码库版本: v3.0