rollout_v2trim_smolvla_20260806_195858

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 junshin02/rollout_v2trim_smolvla_20260806_195858，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：951
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 划分方式：训练集包含全部2个回合

数据集特性

动作与状态特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置与夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观察状态（observation.state）：与动作特征一致，同为6维关节位置信息。

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角（camera1 和 camera2），均为视频格式：

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图，不包含音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]
• 回合索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]
• 索引（index）：int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]

机器人类型

• 机器人类型为 so_follower（跟随机器人）。

数据存储结构

• 元数据：存储在 meta/info.json 文件中
• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 大小为 1000
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用工具

数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=junshin02/rollout_v2trim_smolvla_20260806_195858。